Seinen Ursprung hatte das Museum in der aus damals 50 Fahrzeugen bestehenden Oldtimersammlung des aus Ödenwaldstetten stammenden Privatsammlers und Geschäftsmanns Siegfried Stotz, der seit 1975 ein Automuseum in seinem Wohnort betrieb. Nachdem die dortigen Räumlichkeiten zu klein geworden waren brachte Stotz seine Sammlung 1986 an den heutigen Standort, einer ehemaligen Strickwarenfabrik, die 1984 aufgegeben worden war. Der damalige Engstinger Bürgermeister Klaus-Peter Kleiner († 2013) hatte Stotz die leerstehenden Räumlichkeiten zur Nutzung angeboten. Die offizielle Eröffnung für Besucher erfolgte nach mehreren Monate andauernden Umbauarbeiten des Fabrikgebäudes im Februar 1987. Nachdem Stotz im selben Jahr gestorben war, betrieb die Gemeinde das Museum; die Fahrzeuge der Sammlung wurden dem Museum zum Nießbrauch überlassen.